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L'endoscopia (dal greco osservazione dell'interno) è un metodo non invasivo (o semi-invasivo) per esplorare visivamente particolari nascosti. Per questa tecnica vengono utilizzate apparecchiature più o meno sofisticate per trasferire al nostro occhio l’immagine di una zona non accessibile, quali ad es., telescopi, endoscopi, fibre ottiche, telecamere, ecc. Solitamente queste strumentazioni sono dotate di un sistema di illuminazione parallelo all’asse ottico.

In funzione dell’elemento oggetto di studio può essere necessaria l’esecuzione di un foro con trapano per permettere l’inserimento della strumentazione endoscopica.

È utilizzata in campo di diagnostica strutturale per l’analisi della morfologia di paramenti murari, per lo studio di stratigrafie, per la visione diretta della sezione muraria, di solai, fondazioni, discontinuità tra i parametri murari, distacchi e lesioni, efficienza dei giunti di malta e stato di conservazione degli stessi, etc, e per ottenere informazioni sulla presenza di cavità (vuoti o anomalie localizzate). Si può utilizzare anche per l'esecuzione di interventi particolari es. per controllare lo stato interno di una condotta di scarico, di una fessura, giunti strutturali, di carotaggi o fori predisposti.